SeRobo Arduino

 

Die Idee ist es über den Computer einen Mikrokontroller oder besser gesagt dessen Peripherie zu steuern. Die Peripherie besteht lediglich aus Sensoren und Aktoren die direkt angesteuert oder ausgelesen werden können.

Grundlegendes

Die Kommunikation vom PC zum Mikrokontroller ist auf einem einfachen Konstrukt aufgebaut. Die Software des PCs kann jeweils bis zu drei nummerischen Werte zwischen 0 und 9´999 an den Mikrokontroller senden. Die Werte werden mit einem Zeilenumbruch (CR, \r) abgeschlossen. Um die gesendeten Befehle auszuführen, muss ein Kommando ausführen Befehl gesendet werden. Dieser besteht aus einem Zeilenumbruch (LF, \n) Zeichen. Jeder Wert Bildet eine Command Ebene (CE). Die gesendeten Werte können, je nach Bedarf, als Command oder als Ganzzahl ausgewertet werden. Wird der Wert als Command gelesen, so kann auf dem Mikrokontroller ein spezifischer Befehl ausgeführt werden. Wird dem Kommando ein Ganzzahliger Wert hinzugefügt, so kann dieser den Parameter des entsprechenden Commands bilden. Je nach dem wie die Software des Mikrokontrollers den jeweiligen Befehlssatz interpretiert.

Die Kommunikation vom Mikrokontroller zum PC ist auf demselben Konstrukt aufgebaut. Da ein PC mehr Ressourcen zur Verfügung stellt, können noch weitere Command Ebenen hinzugefügt werden. Ich empfehle jedoch dieselbe Befehlsstruktur wie auf dem Mikrokontroller zu implementieren.

Die Befehlsstruktur ist Hierarchisch aufgebaut. Das bedeutet das einem beliebigen Command von CE1, 9´999 weitere Commands auf CE2 zur Verfügung stehen. CE2 und CE3 stehen in derselben Beziehung. Dies ergibt einen maximalen Befehlssatz von ~900 Mia. Befehlen.